吴起在楚变法的同时，中原之地也并不平静。公元前382年（楚悼公二十年，魏武侯十五年，赵敬侯五年）魏国联合卫国对赵国发动了侵略战争。赵国左右受敌，终于抵挡不住，被打得大败，于该年年底接连丢掉了刚平和河东之地。第二年，也就是公元前381年，魏、卫联军直逼赵国重镇中牟城，赵国形势十分危急。刚才继位不到六年的赵敬侯，有些惊慌失措，赶忙向中原各国求救。可结果大失赵敬侯之所望——韩国以国力太弱、国内混乱等理由百般推托；燕国则说相距太远，不便出兵援助；齐国干脆就没给答复。眼看中牟城就要失守了，赵敬侯想到了南方的楚国。虽然赵敬侯也不太相信楚国能打败以武力称雄列国的魏国，但还是抱着“死马当活马医”的想法，派信使带上礼品和求救信，冲出重围，前往楚国去搬救兵。

    这一天，吴起正和西门虎一起在校军场中观看士卒们的训练，一名悼王的侍卫驾车赶到了校军场。一见是国君的侍卫，吴起忙问：“是不是主公有什么事情召我？”侍卫点点头说道：“令尹大人，主公命我来告知你火速进宫——有紧急军情！”吴起一听，不敢怠慢，忙让西门虎先回去，自己则随着那侍卫驾车赶往了王宫。

    一进王宫的正厅，吴起就对正坐在那里等他的楚悼王问道：“主公，出了什么事？是魏国进攻了吗？”悼王一见吴起来了，忙招呼他坐下，然后冲侍卫们一摆手，说：“你们下去吧！没事不许进来！”吴起意识到今天要谈的一定是机密大事——不然悼王不会这么做。待侍卫们都退了出去，悼王才对吴起说：“吴先生，你不必这么着急——事情倒还没有你想得那么糟！”说着把一卷帛递给了吴起，“吴先生，你先看看这个……”

    吴起展开帛书一看，原来是赵侯写来的求救信，便看了起来。悼王等吴起读完了信，问道：“吴先生，你看咱们要不要出兵救赵呢？”吴起合起帛书，想了想，说：“我想，还是出兵救赵的好！咱们这次出兵是应赵国的求救——是出‘义兵’，必然可以赢得一个好名声。同时又正好可以借这个机会向中原各国展示一下楚国的实力——叫他们再不敢小视楚国！另外，士卒们也可以得到一次很好的锻炼机会。这是一举数得的好事，何乐而不为呢？”

    听了吴起的话，悼王频频点头，说：“朕也是这么想……就是吃不准想得对不对。现在听先生这么一说，出兵救赵果然是大有必要！只是……”说到这里，悼王停了一下，又说：“吴先生不要见怪——朕是怕以楚国军队目前的实力，不能打败魏国……到时候既救不了赵国，又……”

    吴起明白了悼王的意思，他胸有成竹地说：“这一点请主公放心——经过了这一年多的训练，军队的战斗力有了很大的提高，虽说还比不上当年我亲自训练出的‘武卒’，但也绝不会轻易的败给魏军。况且这次咱们只是要解赵国之围，又不需占魏国的城池——这就容易的多了。我有信心为主公争光！”

    悼王见吴起说得这样有把握，便不再犹豫了，说道：“那好，朕这就答复赵侯派来的信使，告诉他楚国将即日出兵救赵！这领兵的重任，就只好交给先生了！”

    “此事吴起义不容辞！”

    “好……那朕就任先生为主帅，领兵马十万，救……”说到这里，悼王忽然身子往旁边一歪——晕了过去。

    吴起一见，急忙大喊“来人！”然后上前扶起悼王，轻轻摇动着，呼唤道：“主公，主公……”

    门外的侍卫闻声跑进来，一看，也慌了神，一个个不知所措地站在席里。“还愣着干什么？快去叫太医来！”吴起冲他们吼道。侍卫刚要去，却听悼王艰难地说道：“不用了……朕歇一会儿……就没……没事了！”吴起一见悼王醒了，忙问：“主公，你感觉怎么样？”又冲侍卫使了个眼色——意思是让他去叫太医