在同印尼恢复外交关系的推动下，我国于1990年10月和1991年9月，先后同新加坡和文莱建立了外交关系。至此，我国实现了同东盟成员国全部建立外交关系。1991年7月，东盟首次邀请我出席在马来西亚举行的第二十四届东盟外长会议开幕式并与东盟六国外长磋商；1994年7月，东盟接纳中国参加“东盟地区论坛”；1996年7月，中国成为东盟的正式对话伙伴；1997年底，我们与东盟建立了“面向21世纪的睦邻互信伙伴关系”；2002年11月，中国与东盟十国领导人签署了《中国与东盟全面经济合作框架协议》，决定于2010年建成中国与东盟自由贸易区。双方还签署了或发表了《南海各方行为宣言》、《中国与东盟关于非传统安全领域合作联合宣言》等文件。我国同东盟国家关系进入了一个新的发展时期。