营主力赶到泸定桥时已是29日凌晨3点钟了，立即构筑工事，进入阵地。

    林彪把抢占泸定桥的任务交给了红4团。安顺场离泸定桥160公里，命令他们3天赶到，29日要把泸定桥拿下来。团长王开湘、政委杨成武率领红4团以“要桥不要命”的精神硬是29日早晨6点钟赶到了。

    总攻泸定桥的战斗于下午4点打响。王开湘和杨成武在桥头指挥战斗。2连连长廖大珠、指导员王海云、支部书记李友林率领19名红军战士（可惜没有留下他们的姓名），在凌厉的冲锋号声中冲上泸定桥。守敌周营见22位英雄硬是不怕死往前冲，虽然有6人因中弹或失手坠入深渊，英雄们仍前仆后继，不久，后续部队也上来了，守敌军心动摇，打了一阵，放火烧了桥东的凉亭就往后跑。

    因长李全山得知红军从泸定桥打过来了，在电话里向旅长袁国瑞告急。第4旅旅部设在泸定城南50里的龙八部。刘伯承令邓华和萧华率红2团直取龙八部，配合夺桥战斗。袁国瑞接到泸定桥有失的电话时，旅部已乱了营。袁国瑞说：“我这里也很紧张，红军快打到旅部了。”29日17时，红4团乘敌犹豫动摇之际，冒着大火冲过了泸定桥，守敌向天全退去。刘伯承和聂荣臻进入泸定城时，已是5月30日凌晨两点了。

    刘伯承和聂荣臻不顾鞍马劳顿，坚持要去看看泸定桥。杨成武提上马灯，陪着两位首长从桥东走到桥西。刘伯承对每根铁索甚至铁环都看得十分仔细，好像要把整个泸定桥印在自己的脑海里。他从桥西折回走到桥中央的时候，停住脚步，扶着桥栏，俯视大渡河的激流，着力地在桥板上连跺三脚，感慨地说：“泸定桥！泸定桥！我们为你花了多少精力和心血啊！那么多优秀的战士为你献出了宝贵的生命。现在我们胜利了，我们胜利了！蒋介石要红军当石达开的迷梦破灭了，彻底破灭了！”